2016 年 11 月，彭军和楼天城像往常一般，在俩东说念主赴任的百度好意思国商讨中心里，喝了杯咖啡。

身处于自动驾驶激越，看到巨头和创业公司动作频频。两位"技艺天才"在寥寥数言后，便放下了纸杯，取舍树立小马智行，亲赴自动驾驶的大时间。

时隔八年，自动驾驶技艺波浪早已退去。在行业履历一系列变迁后，自动驾驶终于开动被市集招供。

据连续对统计，2024 年已有 10 家自动驾驶产业链公司寻求上市。11 月 27 日，小马智行登陆纳斯达克；10 月，地平线和文远知行先后在港交所和纳斯达克上市。再往前，照旧上市的是黑芝麻智能、速腾聚创和如祺出行。Momenta、纵目科技、希迪智驾、佑驾立异等一多半行业玩家也正"挤"在上市的路上。

上市热背后，是投资者们在用真金白银篡夺着公司的市值筹码。其中，地平线的香港公开拓售部分获 33.8 倍逾额认购；小马智行"被动"增发并上调刊行区间上限；文远知行上市首日，股价高涨导致两度熔断。

成本的热衷，与曩昔穷冬时期的自动驾驶酿成了一丈差九尺。

若是说，两年前行业"凋敝"的本色，是因为根底看不到技艺可用的时候点。而如今，以特斯拉的预期时候表为参照，明明 L4 自动驾驶还有至少两年才智日常落地。成本市集为何绝对变了一副样子？

无论是 L4 如故 L2 的自动驾驶公司，皆要感谢乘用车。跟着高阶智驾的落地，一个个"寰宇皆能开"，让铺张者潜移暗化地接纳了自动驾驶。

由此，径直带动了 L2 自动驾驶公司的收入和估值上升，也蜿蜒带动了诸如萝卜快跑、小马智行等 L4 无东说念主驾驶出租车的落地。

带下落地的但愿，行业玩家们穿越穷冬，挺过了财务危境，成效会师在量产阶段。跟着自动驾驶技艺的落地，2 年前近乎"遐想"的市集空间，一下子被各路科技巨头"大开"。

在行业的喧嚣声中，自动驾驶的黄金年代到了。

2024，自动驾驶终于着花收尾

就在近两年，Robotaxi 开动从科幻走向现实。

百度的萝卜快跑、文远知行和小马智行的 Robotaxi 不竭亮相北京、广州、上海、武汉等一、二线城市，此前如故小范围试点运行的 Robotaxi，在 2024 年按下了加速键。

本年十月，全球的巨头们殊途同归地吹响了膨大的军号。特斯拉发布"样车"高调入局，Waymo 扩大了运营范围；百度被传在全球寻找合作伙伴落地 Robotaxi。11 月，主打 L4 技艺落地的 Robotaxi 公司，小马智行和文远知行前后脚登陆纳斯达克市集，而百度拿下了香港颁发的首张 Robotaxi 天赋。

在科技巨头的市集教授下，铺张者也开动平安经受乘坐 Robotaxi。据了解，百度在本年三季度，接了近一百万的萝卜快跑订单。

除了 Robotaxi，自动驾驶在乘用车鸿沟更是发展马上。

据佐念念汽研数据清楚，2024 年搭载 L2 及以上的新车占比早已越过 50%。这意味着，能罢了自动跟车功能的自动驾驶，照旧在汽车市集铺开。更高阶的智驾才略（城市 NOA），在各路车企的争夺下，照旧开动泛滥。无论"新势力"如故传统车企，皆照旧酿成了"无智驾不高端"的共鸣。

图片：2024 年搭载 L2 及以上的新车占比越过 50% 起首：佐念念汽研

在这场共鸣下，车企和硬件厂商们围绕自动驾驶伸开"内战"的同期，大把的订单也流向了自动驾驶公司。

在高阶智驾的落地上，是地平线、Momenta 以智驾供应商的身份，径直界说了智能汽车的驾乘体验。另一边，还有文远知行与博世通过合作开拓的样子，将智驾整合进 Tier1 的科罚决策。当今自动驾驶公司智驾的合作，大概一些车型提供的智驾水平不高（准 L2），但落地涵盖飞奔、长安、盼望、比亚迪、日产、长城、广汽等险些统统铺张者熟悉的品牌。

另一边，在 L4 的 Robotaxi 赛说念上，面对车企多量订单需求，一些自动驾驶公司取舍暂缓鼓舞。其中，地平线早已不再相持。Momenta 诚然还声称在用量产智驾数据迭代 L4 飞轮，但履行上照旧特殊万古候没了 Robotaxi 新音信。

当今还在相持且有一定收货的选手，险些只剩下了百度、小马智行和文远知行。

体验层面，当今三家的 Robotaxi 诚然皆还需要竖立固定高下车站点，但皆能罢了无安全员的自动驾驶。驾驶畅达度上，在城区也能跑到 40-50km/h 的速率，不存在"慢悠悠"行驶打扰正常交通的景观。

在本年光锥智能体验 Robotaxi 时，随机意料一位随车安全员。据安全员先容称，Robotaxi 照实会存在一些 BUG 和不如东说念主类司机的情况，碰到复杂情况会反馈慢一丝。但对于安全性，安全员示意"圈子内少量传说有事故，有亦然别的车追尾"。

在体验和技艺的进化下，车企也加大了对自动驾驶的维持力度。试图在 Robotaxi 行将平替普通出租车的趋势下，霸占量产先机。

其中，广汽在本年连出"大手笔"。6 月，广汽先投了文远知行，10 月又接连投资小马智行和滴滴自动驾驶部门，推测本年整个出资近 25 亿元东说念主民币。在小随即市前夜，北汽出资至多 7035 万好意思元参与 IPO 认购。全球范围，还有本年 10 月 Waymo 继印度塔塔汽车和中国极氪汽车后，再次拿下韩国当代汽车的合作。

不外，Robotaxi 的日常落地还需要特殊的时候。中好意思两国诚然对 Robotaxi 提供政策维持，但运营还需要自动驾驶的玩家自行科罚量产和降本。以马斯克预期的 3 万好意思元成本看，折合 20+ 万东说念主民币的价钱，如故比常见网约车贵了至少一倍。

但好在自动驾驶的玩家们，在其他用途上也罢了了落地。其中，文远知行手抓 2000 辆 L4 自动驾驶小巴意向订单；小马智行有 190+ 辆无东说念主卡车穿梭寰宇送货；易控智驾有 1500 多台无东说念主矿卡在拉渣土；刚修改 IPO 文献的希迪智驾则有 660 辆。

自动驾驶行业一派方兴未艾，谁又能猜度短短两年前果然是哀鸿遍地？

贫窭求生，红运交织在量产路口

"酌量卖给苹果、微软，或者汽车零部件供应商。"

全球平台型自动驾驶第一股、Robotaxi 第一股 Aurora 的 CEO，在 2022 年 9 月给董事会的备忘录中写说念。随后在短短两个月间，自动驾驶行业巨头们履历"三连败"，通盘行业的玩家堕入了成本穷冬。

10 月 26 日，Mobileye 骨折上市，估值 167 亿好意思元（估值最高时 500 亿好意思元）。10 月 27 日，背靠福特、全球两大造车巨头的 L4 自动驾驶公司 Argo AI 倒闭。面对自动驾驶这个似乎历久填动怒的"无底洞"，福特在耗时 4 年和 27 亿好意思元的投资中，终于失去了耐烦。自动驾驶技艺迟迟不可落地的祸害，让福特 CEO Jim Farley 回想成了冰冷的一句话——

" We won't necessarily have to create that technology ourselves。"（咱们不一定非得我方去创造这项技艺）

在海外巨头失败之下，中国自动驾驶的玩家们，"分头"履历着贫窭求生。

2019 年，在无东说念主车故事刚开动讲的年代，Momenta CEO 曹旭东早早地建议了作念量产托付的政策。如斯策略，诚然让 Momenta 失去了对成本市集的诱惑力，但却收拢了车企试水智驾的"一线但愿"。

2020 年，上汽将智己技俩给了 Momenta 这个没量产过的"新东说念主"。取舍 Momenta 的事理，一方面是因为上汽属于地方国企，成本运营特殊无邪。自汽车电动化波浪之后，上汽一直在通过树立合股公司的神色"四处撒网"。另一方面，则是彼时行业玩家皆不肯意作念量产的配景下，Momenta 行动强调算法才略的自动驾驶公司，甘于"陪跑"车企的实验性技俩，实属费事。

跟着 2022 年 4 月智己技俩成效托付，依托近乎"软件外包"的开拓样子，Momenta 领有了与华为（HI 和智选车样子）、地平线（软硬件全栈决策才略）相"抗衡"的才略。诚然智己品牌的车终末没能卖出几台，但先发的量产训导，让 Momenta 在买卖化进程上，远超聚焦 L4 自动驾驶的玩家。

在小马智行和文远知行这边，跟着公司 IPO 交表，更多业务细节得以揭开。在自动驾驶的穷冬中，两家公司基本是靠着"什么皆作念一丝"来督察筹备，信守恭候自动驾驶技艺的老练。

举座营收体量，文远知行和小马智行在 2024 上半年区别获得 1.5 亿和 1.8 亿东说念主民币的营收，业务体量极为有限。诚然，两家公司所以 Robotaxi 的标签示东说念主——小马智行在北上广深领有一支 250 多辆 Robotaxi 的车队，文远知行有越过 300 辆的 Robobus 车队。

但履行上两家公司的主要收入起首，并不是自动驾驶。文远知行接了博世的 ADAS 合作研发订单，在奇瑞星纪元车型上落地了高阶智驾。小马智行的主要收入，早已从"卖软件工作"切换到了无东说念主卡车车队运营。

如今，跟着自动驾驶（及高阶智驾）从幕后走向台前。两家自动驾驶公司的预期境遇，才得到彰着改善。

文远知行这边，是博世以基石投资者的身份，认购了 91% 的上市增发股份。奇瑞星纪元的量产案例，让文远知行被整车厂和 Tier1 巨头看好。小马智行则是估量与丰田合作的自动驾驶车型（铂智 4X Robotaxi），将在 2025 ⾄ 2026 年在国内⼀线城市投放千台限制，更刚毅了 Robotaxi 的道路。

"罢了自动驾驶，犹如攀高珠峰。咱们要走过的路至少也有南坡、北坡两条道路可供取舍，也总会有先驱和其后者之分。诚然山顶唯唯独个，但攀高者的履历、登山过程中的故事每每泛滥成灾，精彩纷呈，让东说念主瞻仰。" 2023 年中国工程院院士、清华大学智能商讨院院长张亚勤，对自动驾驶行业发展如斯回想说念。

攀高珠峰的比方，是险些统统自动驾驶公司罢了最终谋划的共鸣。在文远知行创举东说念主韩旭常提到的"攀高岑岭，沿路下蛋"中，在小马智行 CEO 彭军的" L4 自动驾驶就像一个山脉里最高的那座山脊，它就兀立在那，但从未有东说念主成效登顶，东说念主们也还不知说念通往它的正确旅途"的瞻望里。

自动驾驶公司们在穷冬中通过各自不同的道路，红运交织在量产落地的阶段上。

诚然，如纵目科技、毫末智行，迟迟量产不够的自动驾驶玩家们，正在面对着狞恶的淘汰压力。但正如经典 Gartner 弧线所示，一项新技艺再行兴走向老练，行业玩家一定会碰到泡沫翻脸的低谷。在技艺落地与市集的知道中，在行业的"大洗牌"中走向老练。

如今，跟着自动驾驶要道技艺的冲突和铺张者知道编削，自动驾驶的黄金时间终于到了。聚首在珠峰终末一个营地的玩家们，登顶只剩下海拔 500 米的距离。

AI 大模子，自动驾驶的黄金时间

AI 大模子是自动驾驶行业迎来转换最伏击的成分。

曩昔的自动驾驶主要特征，是重东说念主力的模块化部署。自动驾驶的研发者们，需要区别遐想感知、预测、筹备和限定四个部分的小模子。然后，再凭据具体功能恶果，东说念主力写成顶住各式情况的代码。

这种遐想样子的公正在于，行业内不同玩家不需要精明统统场合。只需要在单个鸿沟作念到最优，就不错用"拼接"的神色整合到一整套智驾系统中。举座上算是便捷行业玩家的相助，加速了智驾落地的节律。

不外短板也很彰着。最折磨东说念主的，是东说念主力写规则不可能穷尽果真世界的情况。代码越写越多，但根底无法透彻铲除长尾问题。另一边，则是模块化的小模子由于各自孤独，导致智驾系统内的数据无法完好流通。前置模子数据处理越细巧，给到下个经过的舛讹就越大。

如今，在 AI 迭代至大模子的趋势下，自动驾驶的研发经过被透彻重塑。

" Waymo 时隔六个月莫得什么逾越。AI 时间，6 个月其实不错作念好多事情。"

正如小鹏汽车董事长何小鹏在本年 6 月对特斯拉 FSD 的体验叹息。基于数据迭代的熟悉神色极大加速了自动驾驶的成长速率。小鹏汽车在 5 月 20 日刚布告遴荐大模子端到端，7 月底就发布了"门到门"的智驾"新天花板"。

同期，端到端技艺还径直提升了通盘车圈的智驾水平。前年还被以为不擅长智驾的长城汽车和极氪汽车，本年城市 NOA 跑的无比"丝滑"。比亚迪则是在本年 10 月底树立了一个主攻端到端技艺落地的部门，声称来岁 3 月就要罢了 50 款车的适配。

端到端技艺对自动驾驶的加速，本色上是遴荐纯 AI 的神色开拓。数据的熟悉样子，让自动驾驶不错应用传感器原始数据"解放"发扬。甚而，凭据输入数据的样本互异，自动驾驶还能学会访佛过环岛、掉头这种超出遐想预期的才略。

而在熟悉样子除外，自动驾驶也在借助 AI 大模子自身的才略，罢了对物体相识才略进化。

在当下自动驾驶的迭代中，照旧有厂商开动弱化占用蚁集的感知样子（如华为、小鹏）。在大模子对物体的知道才略下，自动驾驶不再将感知数据升沉成一个个"小方块"。而是将说念路上统统信息（阻挠物 + 说念路标识）进行整合，自动驾驶开动能够果真"看懂"说念路。

图片：占用蚁集示例起首：小米 SU7 预发布会

"在重建的基础上作念泛化，生成合适果真世界礼貌的场景。这种样子与此前自动驾驶仿真基于东说念主为‘摆放’的场景不同，本色上可能跟大说话模子熟悉‘纵脱出遗迹’访佛。"

正如贾鹏对盼望汽车智驾才略的念念考。在 AI 打算的"暴力好意思学"下，行业玩家纷繁开动追赶更大限制的算力，让自动驾驶领有更完善的时空知道。

应用 Transformer 模子的 Attention（戒备力）机制，自动驾驶开动能够记取长 clips（视频数据切片）的熟悉内容，从而更好地相识现实世界事物的关系性。另一边，在蔚来、盼望、小马智行等玩家皆崇敬的世界模子上，更大的算力不仅能复现更果真的诬捏熟悉场景，还能借助 Diffusion（扩散模子）生成传感器从未"见过"的世界场景。

最终，在 AI 大模子的迭代下，自动驾驶技艺才发生了天翻地覆的变化。自动驾驶的玩家们在功绩的维持下，也纷繁走出了此前讲技艺"求融资"的境地。不少"明星选手"的市值筹码，遭到投资者的"哄抢"。

近期上市的玩家，是地平线在敲钟前诱惑了百度和阿里争当基石投资者。以 33.83 倍的认购（海外发售认购 13.81 倍）和每股 3.99 港元的上放纵价发售。小马智行在 IPO 订价阶段，因投资者认购量宏大，"被动"增发和推迟订价。广汽等四家投资东说念主更所以定向增发的神色，认购了小马智行 1.534 亿好意思元的普通股。文远知行则是上市本日，盘中一度涨超 27%，两次触发熔断。

还难忘在两年之前，自动驾驶行业如故被频频质疑的景况。全球显明还没接纳这台基本只在北京亦庄"飘摇"，车上坐着一个安全员的"无东说念主出租车"。而如今，汽车和无东说念主车的铺张者们早已不再质疑技艺。尤其不雅察本年 Robotaxi 的乘坐体验评测，搭车用度暗暗地成了铺张者最存眷的重心。

肉眼可见，自动驾驶行将在很短的时候内，成为科技逾越的又一个"稀松日常"。但对行业内的统统玩家来说，被经受便是最大的善事。

自动驾驶的黄金时间照旧来了欧洲杯体育。